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Hudson Taylor nació en 1832, sus padres fueron James y Amelia Taylor. Una pareja metodista fascinada con el Lejano Oriente.
Después de una dramática conversión, el joven Hudson pasó los siguientes años en una frenética preparación, aprendiendo rudimentos de medicina, estudiando mandarín y sumergiéndose cada vez más en la Biblia y en la oración.
Su barco llegó a Shanghai, uno de los cinco "puertos de tratado" que China había abierto a los extranjeros después de su primera Guerra del Opio con Inglaterra. Casi de inmediato, Taylor tomó una decisión radical, al menos para los misioneros protestantes de la época: decidió vestirse con ropas chinas y dejarse crecer el cabello, como lo hacían los chinos. Sus compañeros protestantes fueron incrédulos y muy críticos ante esta decisión.
Taylor, por su parte, no estaba contento con la mayoría de los misioneros que vio: creía que eran "mundanos" y pasaban demasiado tiempo con empresarios y diplomáticos ingleses que necesitaban de sus servicios como traductores. En cambio, Taylor quería que la fe cristiana llegara al interior de China. Así que a los pocos meses de llegar, y mientras el idioma nativo seguía siendo un desafío, Taylor, junto con Joseph Edkins, partió hacia el interior, navegando por el río Huangpu distribuyendo Biblias y tratados.
Cuando la Chinese Evangelization Society, que había patrocinado a Taylor, se mostró incapaz de pagarle a sus misioneros en 1857, Taylor dimitió y se convirtió en misionero independiente; confiando en Dios para satisfacer sus necesidades. Taylor continuó trabajando, y su pequeña iglesia en Ningpo creció a 21 miembros. Pero en 1861, se enfermó gravemente, probablemente con hepatitis y se vio obligado a regresar a Inglaterra para recuperarse.
En Inglaterra, el inquieto Taylor continuó traduciendo la Biblia al chino, una obra que había comenzado en el país oriental. Estudió para convertirse en partero y reclutó más misioneros. Preocupado porque la gente en Inglaterra parecía tener poco interés en China, escribió China: su necesidad espiritual y sus reivindicaciones.
Taylor se convenció de que se necesitaba una organización especial para evangelizar el interior de China. Hizo planes para reclutar a 24 misioneros: dos para cada una de las 11 provincias interiores no alcanzadas y dos para Mongolia. Era un plan visionario que habría dejado a los reclutadores veteranos sin aliento: aumentaría el número de misioneros de China en un 25 %.
El propio Taylor estaba atormentado por la duda: le preocupaba enviar hombres y mujeres sin protección al interior; al mismo tiempo, se desesperó por los millones de chinos que se estaban muriendo sin la esperanza del Evangelio.
Su nueva misión, a la que llamó Misión al Interior de China (CIM), tenía una serie de características distintivas: sus misioneros no tendrían salarios garantizados ni podrían solicitar fondos; simplemente confiarían en Dios para suplir sus necesidades; además, sus misioneros adoptarían la vestimenta china y luego llevarían el evangelio al interior del país.
Un año después de su avance, Taylor, su esposa y cuatro hijos, y 16 jóvenes misioneros salieron de Londres para unirse a otros cinco que ya estaban en China trabajando bajo la dirección de Taylor.
En 1876, con 52 misioneros, la organización constituyó una quinta parte de la fuerza misionera en China.
Su estilo de liderazgo y altos ideales crearon enormes tensiones entre los consejos de la CIM de Londres y China. Londres pensó que Taylor era autocrático; Taylor dijo que solo estaba haciendo lo que pensaba que era mejor para el trabajo.
El ritmo de trabajo agotador de Taylor, tanto en China como en el extranjero, a Inglaterra, Estados Unidos y Canadá en compromisos de oratoria y reclutamiento, se llevó a cabo a pesar de la mala salud de Taylor y sus episodios de depresión. En 1900 su salud se agravó y tuvo un colapso físico y mental completo.
