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El movimiento comenzó formalmente en Gran Bretaña en la década de 1780. La Revolución Industrial provocó que muchos niños tuvieran que ser empleados en fábricas. Las condiciones eran tan duras que muchos cristianos querían liberar a estos niños de una vida de analfabetismo. Hasta bien entrado el siglo XIX, las horas de trabajo eran largas. Las primeras restricciones legislativas modestas vinieron en 1802, cuando se limitó la jornada laboral de los niños a 12 horas. Este límite no se redujo nuevamente sino hasta 1844. Además, el sábado era parte de la semana de trabajo regular. El domingo, por lo tanto, era el único tiempo disponible para que estos niños recibieran algo de educación.
Aunque la educación cristiana hacia los niños es tan antigua como el cristianismo mismo, el comienzo de la escuela dominical moderna se remonta a Robert Raikes, dueño de un periódico en Gloucester, Inglaterra. Raikes observó que los niños pequeños, oprimidos por la revolución industrial, podrían terminar en una vida delictiva si no recibían educación básica y cristiana. Así que la primera escuela cristiana para niños se abrió en 1780 con la cooperación del ministro anglicano de la iglesia local, aunque los laicos estaban a cargo. Las clases se llevaban a cabo en los hogares de los maestros. Después de tres años, el escrito de Raikes sobre las escuelas dominicales en Gloucester en su periódico despertó el interés nacional, y el sistema se copió en todas las Islas Británicas. Algunos funcionarios de la iglesia se opusieron a las escuelas dominicales porque pensaban que la enseñanza interfería con la observancia adecuada del domingo, y otros no creían en la educación de los pobres porque podría conducir a una revolución. Eventualmente, sin embargo, las escuelas dominicales se asociaron estrechamente con las iglesias.
Pronto el movimiento se extendió a Norteamérica también. Las denominaciones y las organizaciones no confesionales captaron la visión y enérgicamente comenzaron a crear escuelas dominicales. En décadas, el movimiento se había vuelto extremadamente popular. A mediados del siglo XIX, la asistencia a la escuela dominical era un aspecto casi universal de la infancia. Incluso los padres que no asistían regularmente a la iglesia generalmente insistían en que sus hijos fueran a la escuela dominical.
La Biblia era el libro de texto usado para aprender a leer. Del mismo modo, muchos niños aprendieron a escribir copiando pasajes de las Escrituras. También se enseñaba doctrina básica, al igual que prácticas espirituales como la oración y el canto de himnos. Inculcar moralidad y virtudes cristianas era otro objetivo del movimiento. Los alumnos de la escuela dominical a menudo se graduaban para luego convertirse en maestros de la misma escuela, con lo que obtenían una experiencia de liderazgo que no se podía encontrar en ningún otro lugar. Incluso algunos historiadores marxistas han atribuido a las escuelas dominicales del siglo XIX el poder de las clases trabajadoras.
El movimiento se extendió al continente europeo y a América del Norte. En Europa, sin embargo, debido a que la instrucción religiosa solía darse en las escuelas regulares, las escuelas dominicales no eran tan importantes como en los Estados Unidos, donde la separación de la iglesia y el estado prohibía la instrucción religiosa en las escuelas públicas.
Tanto en Gran Bretaña como en Norteamérica, la educación estatal obligatoria universal se estableció en la década de 1870. Después de eso, la lectura y la escritura se aprendían en la semana en la escuela, y el currículo de la escuela dominical se limitó a la educación cristiana. En este punto, muchos padres consideraban que la asistencia regular a la escuela dominical era un componente esencial de la infancia.
Pero la tendencia hacia la crianza permisiva en la década de 1960 significó un abandono de una cultura en la que se insistía que los niños asistieran a la escuela dominical.
Muchos críticos de la escuela dominical de hoy en día, aseguran que ha provocado un problema dentro de las iglesias. Muchos padres se han despreocupado por impartir educación cristiana en los hogares, y han delegado esta función sobre la Iglesia, a través de la escuela dominical. Muchos creen que aquellos niños que crecen dentro de las comunidades de fe protestantes y que las abandonan en la adolescencia y en la juventud, son víctimas de esta tendencia.
Por otro lado, muchos críticos creen que la escuela dominical ha perdido su esencia evangelizadora, es decir, llevarle el evangelio a niños que de otra manera no podrían acercarse a la fe.
